Olyan személy, aki urának – a királynak vagy a földesúrnak – kizárólag katonai szolgálattal tartozik (vitéz, milites), ennek fejében adománybirtokot kap. A királyi szerviensek Magyarországon átmeneti réteget alkottak az uralkodó osztályba tartozó nagybirtokosok és a közvitézek között. Rendelkeztek földbirtokkal, valamennyi szolgával, ezért nem süllyedtek az alávetett osztályba, viszont birtokaik nagysága nem tette lehetővé, hogy az uralkodó osztályba tartozzanak. Közszabadságukat biztosította, hogy a királynak teljesítettek katonai szolgálatot, hadba vonuláskor sem az ispán, hanem a király vezetése alatt álltak. Nem az ispán, hanem a király bíráskodási joghatósága érvényesült felettük.